[发明专利]一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法

摘要

本发明提供了一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法，应用于自主控制型无人机的飞行控制与管理。该方法包括以下四个步骤：链路中断判断、链路中断等待处理、链路中断难复处理、链路中断恢复处理。该方法充分利用已有信息实现对遥控数据链路的监控；运用四种链路状态的相互转换及其相应处置措施，实现了无人机的链路状态自主监控与管理；根据飞机的具体状态采取相应处理措施，在无人机失去地面控制的情况下，有效地提高了飞行安全性，降低了风险。本发明具有重要的工程应用价值。

主权项

1.一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法，其特征在于，该方法包括如下四个步骤：步骤一：链路中断判断：根据测控数据链路的特性，将链路状态划分为四种：链路正常、中断等待、中断难复、链路恢复；根据遥控链路通讯时间，进行链路中断判断，判断后得到链路状态，再根据链路状态进行相应的处理；如果链路状态为链路正常，则继续进行链路中断判断；如果链路状态为中断等待，则进行链路中断等待处理；如果链路状态为中断难复，则进行链路中断难复处理；如果链路状态为链路恢复，则进行链路中断恢复处理；步骤二：链路中断等待处理：当无人机进入中断等待状态，根据无人机当时的具体状态及时采取以下应对保护措施：1)当无人机处于非自主控制状态时，则自动切换为自主控制状态，然后执行2)；2)当无人机处于自主控制状态时，则i)如果无人机在五边航线飞行，则保持在五边航线飞行；ii)如果无人机正在起飞滑跑时，若空速小于离地保护速度，则自动收油门，控制发动机停车，之后将飞行控制与管理计算机复位；iii)如果无人机正在着陆滑跑时，则自动收油门，控制发动机停车，之后将飞行控制与管理计算机复位；步骤三：链路中断难复处理：当无人机进入中断难复状态，根据无人机当时的具体状态及时采取以下应对保护措施：1)如果无人机正在巡航飞行，则终止任务，自动控制无人机返航；2)如果无人机正在五边航线飞行，则进入下滑着陆控制；3)如果无人机正在起飞滑跑或者着陆滑跑时，则自动收油门，控制发动机停车，之后将飞行控制与管理计算机复位；步骤四：链路中断恢复处理：1)当链路从中断等待中恢复，如果无人机正在五边航线飞行，则进入下滑着陆控制；其他状态，不进行处理；2)当链路从中断难复中恢复，不进行任何处理。