[发明专利]机器人控制装置

摘要

本发明提供一种机器人控制装置，其用于进行机器人的柔性控制。该用于进行机器人的柔性控制被构成为：在机器人的每个控制轴设有位置以及速度控制环路，将柔软控制中的特定的控制轴的位置控制增益以及速度控制增益设定成低于特定的控制轴以外的控制轴的位置控制增益以及速度控制增益，求出机器人的臂前端在跟踪外力过程中应采取的姿势即开始跟踪之前的机器人臂前端的姿势，将根据由施加给机器人的臂前端的外力而移动的特定的控制轴的当前位置、应跟踪所述外力的方向以及开始跟踪之前的机器人的臂前端的姿势所求出的特定的控制轴以外的控制轴的位置指令或者速度指令给予该控制轴的控制环路。

主权项

1.一种机器人控制装置，其在机器人的每个控制轴设有位置以及速度控制环路，其特征在于，具有下述单元：用于输入机器人的臂前端应跟踪外力的方向的信息的单元；将特定的控制轴的位置控制增益以及速度控制增益设定成分别低于该特定控制轴以外的控制轴的位置控制增益以及速度控制增益的单元；求出机器人的臂前端在跟踪外力的过程中应采取的姿势即开始跟踪之前的机器人臂前端的姿势的单元；根据由施加给机器人的臂前端的外力而移动的所述特定的控制轴的当前位置、应跟踪所述外力的方向以及开始所述跟踪之前的机器人的臂前端的姿势，来分别求出所述特定的控制轴以外的控制轴的位置指令或者速度指令的单元；以及将所求出的所述特定的控制轴以外的控制轴的位置指令或者速度指令给予各自的控制轴的控制环路的单元。