[发明专利]工件定位装置的控制装置

摘要

本发明的工件定位装置的控制装置，包括：动作限度线存储机构，其对工件存储比障碍物靠跟前指定的动作限度线的位置坐标；减速区间存储机构，其存储以比动作限度线更靠跟前制定的减速开始位置、和动作限度线为两端的减速区间的区间宽度；检查点存储机构，其存储对工件设定的检查点的位置坐标；检查点更新机构，其算出利用定位器动作移动的检查点的位置坐标，更新位置坐标；减速区间进入判别机构，其基于检查点的位置坐标，判别检查点是否进入了减速区间；定位器控制机构，其在判别出检查点进入了减速区间的情况下，指令定位器电动机M_p减速。通过这样的结构，能够防止固定于工件定位装置的工件与障碍物冲突。

主权项

1.一种工件定位装置控制机构，其是对具有固定工件的载物台、和将所述固定的工件配置于三维空间的规定位置的倾斜轴、旋转轴、及上下轴的工件定位装置进行控制的工件定位装置的控制装置，其中，包括：动作限度线存储机构，其对所述工件定位装置、或固定于所述工件定位装置的工件，存储预先指定的位于规定的障碍物前方的动作限度线的位置坐标；减速区间存储机构，其存储减速区间的区间宽度，该减速区间表示以预先规定的位于所述动作限度线前方的的减速开始位置、和所述动作限度线为两端的区间；检查点存储机构，其存储对所述工件定位装置或固定于所述工件定位装置的工件设定的一个以上的检查点的位置坐标；检查点更新机构，其算出由于所述工件定位装置的动作而移动的所述检查点的位置坐标，并更新存储于所述检查点存储机构的位置坐标；减速区间进入判别机构，其基于所述检查点的所述更新后的位置坐标，判别所述任意一个检查点是否进入了所述减速区间，在判别出所述任意一个检查点进入了所述减速区间的情况下，指令驱动所述工件定位装置的工件定位装置用电动机减速。