[发明专利]虚拟空间的触觉力觉反馈人机拔河系统

摘要

本发明公开了一种虚拟空间的触觉力觉反馈人机拔河系统，包括有计算机(1a)、两个传感器(304、305)和触觉力觉反馈装置(1b)；所述计算机(1a)是一个基于计算机的装置，用于在屏幕(1c)上提供虚拟与现实的操作情况的三维图像场景；所述计算机(1a)中安装有用于触觉力觉反馈机(1b)与A虚拟人(1d)、B虚拟人(1e)之间互动的拔河策略软件模块；两个传感器(304、305)分别安装在触觉力觉反馈装置(1b)上。本发明借助于触觉力觉反馈装置(1b)，人可以向计算机(1a)输入运动和力信息，计算机处理这些信息，然后以运动、力和力矩的方式将处理结果反馈给人。这种新的交互方式既有信息的流动，又有能量的流动，从而使得人机交互的信号通道变宽，同时使得人对计算机信息的理解更加直观和自然。

主权项

1.一种虚拟空间的触觉力觉反馈人机拔河系统，包括有计算机(1a)，其特征在于：还包括有两个传感器(304、305)和触觉力觉反馈装置(1b)；所述计算机(1a)是一个基于计算机的装置，用于在屏幕(1c)上提供虚拟与现实的操作情况的三维图像场景；所述计算机(1a)中安装有用于触觉力觉反馈装置(1b)与A虚拟人(1d)、B虚拟人(1e)之间互动的拔河策略软件模块；两个传感器(304、305)分别安装在触觉力觉反馈装置(1b)上；触觉力觉反馈装置(1b)包括有传动组件(1)、导轨(2)、拉环组件(3)、拇指环(4)、A支撑座(5)、B支撑座(6)、底板(7)；A支撑座(5)、B支撑座(6)固定连接在底板(7)上，A支撑座(5)的凹台(507)上连接有导轨(2)的一端，B支撑座(6)的凹槽(607)内连接有导轨(2)的另一端，且在凹槽(607)上端的安装面(606)上连接有盖板(608)；拉环组件(3)活动连接在导轨(2)上；拇指环(4)的连接端(402)安装在A支撑座(5)的顶面(506)上；传动组件(1)包括有A传动体(11)、B传动体(15)、同步带(16)、电机(12)、联轴器(13)、编码器(14)；A传动体(11)安装在A支撑座(5)的空腔(501)内，B传动体(15)安装在B支撑座(6)的空腔(601)内；A传动体(11)的A轴(102)上套接有A同步带轮(101)，A轴(102)的两端分别安装在A轴盖(103)、B轴盖(104)上，A轴盖(103)固定在A支撑座(5)的A面板(502)的A圆孔(503)上，B轴盖(104)固定在A支撑座(5)的B面板(504)的B圆孔(505)上；B传动体(15)的B轴(152)上套接有B同步带轮(151)，B同步带轮(151)上套接有B锥齿轮(156)，B轴(152)的两端分别安装在C轴盖(153)、D轴盖(154)上，C轴盖(153)固定在B支撑座(6)的A面板(601)的A圆孔(602)上，D轴盖(154)固定在B支撑座(6)的B面板(603)的B圆孔(604)上；同步带(16)套接在A传动体(11)的A同步带轮(101)与B传动体(15)的B同步带轮(151)上；电机(12)的机壳安装在法兰(611)上，电机(12)的输出轴上连接有A锥齿轮(155)；电机(12)的连接轴上连接有联轴器(13)，联轴器(13)上连接有编码器(14)；拉环组件(3)的食指拉环(302)与中指拉环(301)之间有凹槽(306)，凹槽(306)上方盖有A盖板(303)；食指拉环(302)的B凹口(321)上安装有A力传感器(304)，A力传感器(304)上方盖有B盖板(307)；中指拉环(301)的A凹口(311)上安装有B力传感器(305)，B力传感器(305)上方盖有C盖板(308)；拇指环(4)上设有供人手拇指穿过的圆环(401)，拇指环(4)通过连接端(402)固定安装在A支撑座(5)的顶面(506)上；A支撑座(5)的中心有空腔(501)，A面板(502)上有C圆孔(503)，B面板(504)上有D圆孔(505)，C面板(509)上连接有L连接座(511)，A支撑座(5)的上方为阶梯台阶，A支撑座(5)的底部有连接孔(508)；B支撑座(6)的中心有空腔(601)，A面板(602)上有E圆孔(603)，B面板(604)上有F圆孔(605)，C面板(609)上连接有连接板(622)，连接板(622)的另一面上连接有法兰(611)，B支撑座(6)的上方设有安装面(606)，安装面(606)的中心有凹槽(607)，安装面(606)上连接有D盖板(610)，B支撑座(6)的底部有连接孔(608)。