[发明专利]双电机冗余控制系统的角度补偿方法

摘要

一种双电机冗余控制系统的角度补偿方法，属余度传动领域的控制方案。该方法针对共轴余度电机系统可能存在的转子磁钢不对称现象，运用角度补偿策略，有效地提高了余度电机系统的运行效率。该方法是测量出余度电机系统前后转动的角度γ₀与γ₁，并有γ＝γ₁－γ₀，再将γ记入余度电机系统的初始位置角，保证双余度电机系统转矩控制中电流解耦关系成立，有效地提高余度电机系统运行效率。该方法数字实现简单，通用性较好，对余度传动系统具有实用价值。

主权项

1、一种双电机冗余控制系统的角度补偿方法，其特征在于：①在双余度电机系统的电机I中通入直流电流ia1＝-2ib1＝-2ic1，使转子旋转到电机I的A相轴线位置静止，测得转角γ0；②在双余度电机系统的电机II中通入直流电流ia2＝-2ib2＝-2ic2，使转子再次旋转到电机II的A相轴线位置静止，得到转角γ1；③求出双余度电机系统前后两次转动的转角差值：γ＝γ1-γ0，为得到准确的γ值，重复步骤①与②，反复测量双余度电机系统前后转动的转角γ0与γ1，取其γ的平均值；④将步骤③的平均值γ记入双余度电机系统的初始位置角，使得θ2＝θ1-γ，保证余度电机系统转矩控制中电流解耦关系成立，此时，双余度系统中电机I和电机II均运行在直轴电流为0的磁场定向控制方式下，确保共轴余度电机系统输出力矩最大，并有Te1＝Te2 关系成立，上述式中θ1为电机I的直轴与其A相绕组轴线之间的夹角，θ2为电机II的直轴与其A相绕组轴线之间的夹角，Te1为电机I的输出转矩，Te2为电机II的输出转矩。