[实用新型]一种并联解耦结构三维力矩传感器无效
| 申请号： | 200720030050.X | 申请日： | 2007-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN201096563Y | 公开（公告）日： | 2008-08-06 |
| 发明（设计）人： | 宫金良;张彦斐 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | G01L3/10 | 分类号： | G01L3/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255049山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种并联解耦结构三维力矩传感器，包括运动平台、固定平台以及连接于运动平台和固定平台间的四条支链，其特征在于：其中三条支链结构完全相同，分别沿三个互相垂直的方向布置，并且各支链中的弹性体轴线相交于一点，三条支链中均包括一个弹性体，弹性体两端分别通过弹性球铰与运动平台和固定平台连接，第四条支链包含一个弹性球铰，弹性球铰的球心位于三条支链中弹性体轴线的交点，该弹性球铰两端分别和运动平台、固定平台固定连接，弹性体上粘贴应变片。通过检测三个弹性体上的应变片，就可以获得运动平台所受的三维力矩。结构是一次加工成型的非组装件，具有尺寸小、灵敏度高、三维力矩解耦等优点，可应用于机器人腕关节、踝关节等需要检测三维力矩的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 结构 三维 力矩 传感器 | ||
【主权项】：
1、一种并联解耦结构三维力矩传感器，包括运动平台(1)、固定平台(5)以及连接于运动平台(1)和固定平台(5)间的四条支链，其特征在于：其中三条支链结构完全相同，均包括一个弹性体(3)，弹性体(3)两端分别通过弹性球铰(4)、弹性球铰(2)与运动平台(1)和固定平台(5)连接，三条支链分别沿三个互相垂直的方向布置，并且各支链中的弹性体(3)的轴线相交于一点，第四条支链包含一个弹性球铰(6)，弹性球铰(6)的球心位于三条支链中弹性体(3)轴线的交点，弹性球铰(6)两端分别和运动平台(1)、固定平台(5)固定连接，弹性体(3)上粘贴应变片(7)。
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