[实用新型]自动行驶、上下楼梯载人机器人

摘要

一种自动行驶、上下楼梯载人机器人，其技术方案中设置了行驶机构，滑动机架机构，座椅推进机构，自转弯机构和控制电路机构，本实用新型是根据人体工程学原理，采用机电一体化设计，直流电机驱动，可以自动行驶，上下楼梯台阶；在楼梯入户台阶上，完成自转向，进入房间。可以控制行进速度和方向；操纵方便、灵活。行驶和上下楼梯过程中，驾驶者身体不会倾斜，平稳、安全、可靠。

主权项

1.一种自动行驶、上下楼梯载人机器人，包括行驶机构，滑动机架机构，座椅推进机构，自转弯机构，控制电路机构，其特征在于：在行驶机构中，机架上通过螺栓连接推杆固定端，机架与上拉杆一端和下拉杆架一端通过销轴连接，分别组成转动副，后轮立杆与上拉杆另一端和下拉杆架另一端通过销轴连接，分别组成转动副，机架、上拉杆、下拉杆架、后轮立杆构成平行四连杆机构；推杆动杆端通过螺栓连接滑道架，滑道架通过螺栓连接滑道，推杆动杆端连接滑道架和滑道；驱动轮连接驱动轮叉轴插入机架组成转动副，驱动轮叉轴连接转向手轮，万向轮通过螺栓连接在机架上，转向支架通过销轴连接在后轮立杆上，组成转动副并构成自转弯行驶机构；在滑动机架机构中，推杆固定端通过螺栓连接蜗轮减速机，蜗轮减速机两侧通过螺栓连接两个前腿套管，前轴穿过两个前腿套管和蜗轮减速机，前轴键连接蜗轮减速机，前轴两端键连接滑动机构下拉杆一端，前腿套管通过销轴连接滑动机构上拉杆一端组成转动副，后腿通过销轴连接滑动机构上拉杆和滑动机构下拉杆另一端，分别组成转动副，前腿套管、滑动机构上拉杆、后腿和滑动机构下拉杆构成平行四连杆机构；推杆动杆端通过螺栓连接滑道机架，滑道机架通过螺栓连接滑动轴承，滑道连接滑动轴承，电机连接螺杆旋入滑动机架，螺杆与滑动机架组成螺杆副；在座椅推进机构中，座椅架通过螺栓连接滑动轴承，滑道连接滑动轴承，电机连接螺杆，螺杆旋入座椅架，组成螺杆副。