[发明专利]一种基于积分器的控制律平稳切换方法

摘要

本发明公开了一种基于积分器的控制律平稳切换方法，本发明的控制律平稳切换方法通过计算由控制律A切换至控制律B时刻(t₀时刻)的控制量u_a(t₀)、u_b(t₀)；令u_a(t₀)＝u_b(t₀)，解算切换时刻控制量u_b(t₀)的积分器的初值x₀；将积分器的初值x₀带入控制律B得到控制输出，实现控制律的平稳切换。实际运行过程中只针对接入模态进行一次计算，运行效率高，控制律切换实现更为简单；无重叠运算，保证飞机控制系统的稳定性。

主权项

1.一种基于积分器的控制律平稳切换方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一：计算控制律切换时刻(t0时刻)的控制量ua(t0)、ub(t0)，其中控制律B采用PID积分形式结构，则控制律B的控制量ub(t0)为：$u_b\left(t_0\right)=K_{p}e\left(t_0\right)+K_I{x}_0+K_D\frac{\mathrm{de}\left(t_0\right)}{\mathrm{dt}};$ 步骤二：令ua(t0)＝ub(t0)，解算切换时刻控制量ub(t0)的积分器的初值x0：$x_0=\frac{u_a\left(t_0\right)-K_{p}e\left(t_0\right)-K_D\frac{\mathrm{de}\left(t_0\right)}{\mathrm{dt}}}{K_I};$ 步骤三：将积分器的初值x0带入控制律B得到控制输出u(t)：$u\left(t\right)=K_{p}e\left(t\right)+K_I[x_0+{\int }_{t_0}^{t}e\left(\tau \right)\mathrm{d\tau }]+K_D\frac{\mathrm{de}\left(t\right)}{\mathrm{dt}}.$