[发明专利]机器人三维路径规划方法无效
| 申请号： | 200710193060.X | 申请日： | 2007-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN101231714A | 公开（公告）日： | 2008-07-30 |
| 发明（设计）人： | 禹建丽;库卢莫夫 | 申请（专利权）人： | 中原工学院 |
| 主分类号： | G06Q10/00 | 分类号： | G06Q10/00;G06N3/02 |
| 代理公司： | 郑州科维专利代理有限公司 | 代理人： | 张国文;张欣棠 |
| 地址： | 451191河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及自主移动机器人三维路径规划，特别涉及一种基于神经网络能量函数的自主移动机器人三维路径规划算法，定义路径总能量函数为碰撞罚函数与相应于路径长度部分能量函数的加权和，在路径规划的过程中检测路径点的位置是否在障碍物内，根据路径点位于障碍物内外的不同位置用不同的动态运动方程移动路径点的位置，使其朝着使总能量函数的函数值减小的方向运动，最终规划出最短的避障路径。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 三维 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人三维路径规划方法，其特征在于：解决自主移动机器人在有障碍物的三维空间的路径规划问题，规划出的避障路径达到最短避障路径。
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G06 计算；推算；计数
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .预定，例如用于门票、服务或事件的
G06Q10-04 .预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”
G06Q10-06 .资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型
G06Q10-08 .物流，例如仓储、装货、配送或运输；存货或库存管理，例如订货、采购或平衡订单
G06Q10-10 .办公自动化，例如电子邮件或群件的计算机辅助管理
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