[发明专利]一种基于真实地形的保持团队CGF队形的路径规划方法

摘要

一种基于真实地形的保持团队CGF队形的路径规划方法：(1)调入地形并进行初始化；(2)根据任务要求设定路径因子K1和队形因子K2，其中K1＞0，K2≥0；(3)根据任务要求设置队形可变标记Flag；(4)从团队中选择一个成员作为Leader；(5)利用改进的A^*算法规划团队中Leader成员的路径；(6)如果找到路径，则采用Leader路径优化算法进行优化，得到关键点表和队形转换表，转步骤(7)；如果未找到路径，而且队形可变，则调整路径因子K1和队形因子K2后，重新回到步骤(5)；如果未找到路径，而且队形不可变，找不到满足要求的路径，结束规划；(7)根据关键点和队形转换表生成队形中非Leader成员的路径，结束规则。本发明具有最大限度地保持队形，减少通讯数量和等待时间的优点。

主权项

1.一种基于真实地形的保持团队CGF队形的路径规划方法，其特征在于步骤如下：(1)调入地形并进行初始化；(2)根据任务要求设定路径因子K1和队形因子K2，其中K1＞0，K2≥0；(3)根据任务要求设置队形可变标记Flag；(4)从团队中选择一个成员作为Leader；(5)利用改进的A*算法规划团队中Leader成员的路径；(6)如果找到路径，则采用Leader路径优化算法进行优化，得到关键点表和队形转换表，转步骤(7)；如果未找到路径，而且队形可变，则调整路径因子K1和队形因子K2后，重新回到步骤(5)；如果未找到路径，而且队形不可变，找不到满足要求的路径，转步骤(8)；(7)根据关键点和队形转换表生成队形中非Leader成员的路径；(8)结束规划。