[发明专利]用于感测反光物体的表面形状的方法和系统

摘要

本发明提供一种感测反光物体表面形状的方法和系统。针对镜面反射或镜面－漫射混合反射物体确定表面法线和其他三维形状描述信息。在平滑空间变化图案位于初始位置时，照相机记录被物体表面反射的该图案的图像。然后该照相机记录经历一系列后续位移而到达与初始位置不同的最终位置的图案的多个图像。对于图像的各像素，求出与初始图像的像素值和所有最终图像的像素值之间的最小差值相对应的图案位移。随后利用求出的图案位移确定在被所述像素成像的点处入射在所述物体表面上的入射光线。然后利用确定的入射光线确定在同一表面点处的表面法线。根据物体的表面法线确定三维形状的其它描述信息，例如：主曲率、参数表面的主轴线、三维形状或物体姿势。

主权项

1.一种用于感测反光物体的表面形状的方法，该方法包括以下步骤：在所述表面反射位于初始位置的可见物时，记录所述物体上的表面点的初始图像值；当所述可见物经过与所述初始位置不同的后续位置而经历预定动作时，记录后续图像值；识别所述可见物的位置，在该位置处，所述表面点的图像值变得与所述初始图像值大致相同；以及利用所述可见物的初始位置和识别出的位置确定所述表面点的表面法线。