[发明专利]一种开放式机器人系统

摘要

本发明涉及一种开放式机器人系统，它包括多关节机器人本体、用于控制多关节机器人本体的控制器，所述的控制器包括主控模块、通过第一总线与所述主控模块相通信的运动控制模块、与所述运动控制模块相通信并控制所述多关节机器人本体的本体控制模块，该控制器可以很容易扩展其他功能模块如用于远程操作的网络控制模块和集成各种外部传感器，在不同的应用场合控制器的设计可以由用户进行修改，或者更换相应模块，这种开放式机器人系统因为系统的可扩展性、可配置性、可移植性好，所以对不同任务的适应能力强。

主权项

1.一种开放式机器人系统，它包括多关节机器人本体(12)、用于控制多关节机器人本体(12)的控制器，其特征在于：所述的控制器包括主控模块(1)、通过第一总线(2)与所述主控模块(1)相通信的运动控制模块(3)、与所述运动控制模块(3)相通信并控制所述多关节机器人本体(12)的本体控制模块(4)，所述的主控模块(1)包括工控机(6)、通过第二总线(7)与所述工控机(6)相通信的示教盒(5)，所述的示教盒(5)用于提供用户操作终端和显示从所述工控机(6)传递的信息，所述的运动控制模块(3)包括通过第一总线(2)与所述工控机(6)相通信的运动控制卡(8)、与所述运动控制卡(8)相通信的多个伺服控制装置(9)，所述的本体控制模块(4)包括多个与所述伺服控制装置(9)相通信并用于驱动运动的电机(10)、与所述电机(10)相通信并用于向所述运动控制模块(3)反馈有关电机输出信息的码盘(11)，所述的工控机(6)通过第二总线(7)与所述示教盒(5)相通信输出轨迹再现数据，所述的运动控制模块(3)通过第一总线(2)从所述工控机(6)接收轨迹再现数据用于完成对所述电机(10)的力矩控制、速度控制以及位置控制。