[发明专利]基于内窥镜的微创手术机器人

摘要

本发明公开了一种基于内窥镜的微创手术机器人，最前端设置有夹持手指，依次设置了固定手指的弧形运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构以及垂直方向位置调整机构。本发明主要应用于基于内窥镜的外科手术，尤其在胃镜、肠镜等外科手术的血管缝合工作中，本发明的基于内窥镜的微创手术机器人能够替代主刀医生完成血管剥离、小创口缝合、剪断等复杂的手术操作。

主权项

1、一种基于内窥镜的手术机器人，最前端设置有手指，其特征在于，依次设置有固定手指的圆弧运动关节机构、弧形导轨旋转机构、直线运动机构、小臂旋转机构、垂直方向位置调整机构。所述手指圆弧运动关节机构中第三电机与夹持手指的紧箍设置在第一支撑板上，所述第一支撑板与弧形导轨的滑块相连接，所述弧形导轨的导轨通过齿扇与弧形导轨支架相连接，所述第三电机轴上设置有小齿轮，所述小齿轮与齿扇啮合；所述弧形导轨旋转关节机构中力传感器固定设置于所述弧形导轨支架和自转传动轴之间，所述自转传动轴穿过自转轴承座通过自转联轴器和滑块与第四电机的轴相连接，所述第四电机通过自转电机支架与自转轴承座相联接，所述自转轴承座固定于斜滑台上，所述自转传动轴外部套装有隔套，端部套装有轴承，所述自转轴承座固定有自转轴承盖；所述斜导轨的直线运动关节机构由第五电机、斜滑台和斜滑台支架组成：所述第一小臂旋转关节机构中第一小臂一端通过第一臂前转轴与斜滑台支架相连接，所述第一小臂另一端通过第一臂后转轴与过渡架相连接，所述第一臂前转轴与第一臂后转轴的两端均设置有轴承，第二电机设置于过渡架上，所述第一臂前转轴与第一臂后转轴上分别设置有刚丝轮，所述两只钢丝轮通过钢丝相连接；所述第二小臂旋转关节机构中第二小臂一端通过第二臂后转轴与大臂相连，所述第二小臂另一端通过第二臂前转轴与过渡架相连接，所述第二臂前转轴与第二臂后转轴的两端均设置有轴承，所述第二臂前转轴与第二臂后转轴上分别设置有钢丝轮，所述两只钢丝轮通过钢丝连接，第二支撑板固定于钢丝轮上，简支板上设置有支柱，所述支柱的顶部顶在第二支撑板上；所述大臂旋转关节机构中大臂通过大臂后转轴与大臂支架相连接，所述定位盘与大臂支架相连接，所述定位盘上设置有销轴，所述大臂上设置有第一电机；所述垂直方向位置调整机构中第六电机固定于垂直支架上，所述垂直支架固定于垂直底板上，所述第六电机通过垂直联轴器、垂直滑块与垂直传动丝杠相连接，所述垂直传动丝杠两端套装有轴承并穿过垂直轴承座，所述垂直轴承座固定于垂直底板上，所述垂直轴承座端部固定有垂直轴承盖，所述垂直底板通过导轨滑块及导轨与垂直导轨板相连接，垂直传动螺母通过垂直调整垫固定于垂直导轨板上，垂直传动丝杠通过垂直传动螺母。