[发明专利]一种构型及尺度可重构的并联机器

摘要

一种构型及尺度可重构的并联机器，属机械制造、机器人技术领域。包括由静平台框架(1)、扩展件(2)、可实现伸缩轴驱动功能或滑块驱动功能的驱动支链(3)、动平台(4)等。静平台框架(1)的平板的基准面与所述扩展件(2)通过定位孔进行连接；所述扩展件(2)与可实现伸缩轴驱动功能或滑块驱动功能的驱动支链(3)连接，所述末端执行器部件(5)与动平台(4)连接；所述数控系统与所述支链(3)的直线驱动单元模块(33)中的电机连接。本发明可以根据工作需求，确定构型及尺度，再从元件库中选择适当的元件进行装配，配置出性能满足需求的并联机器；增加了装备的柔性，降低了成本，满足了并联机器可快速变化的需求。

主权项

1.一种构型及尺度可重构的并联机器，包括由静平台框架(1)、扩展件(2)、可实现伸缩轴驱动功能或滑块驱动功能的驱动支链(3)、动平台(4)、末端执行器部件(5)及数控系统，其特征在于，所述静平台框架(1)由上下两个具有基准面的第一平板(6)和第二平板(8)以及支架(7)组成，所述第一平板(6)和第二平板(8)的基准面位于第一平板(6)和第二平板(8)靠并联机器的内侧，基准面上有定位孔，定位孔位于不同直径的分布圆以及直线上；所述扩展件(2)两面均为基准面，且含有定位孔；所述可实现伸缩轴驱动功能或滑块驱动功能的驱动支链(3)包括直线驱动单元模块(33)、工作台模块(34)、定长杆模块(32)、第一球铰副模块(31)、第二球铰副模块(35)、第一杆固定模块(37)、第二杆固定模块(38)、第三杆固定模块(39)以及第一可变安装角度模块(36)和第二可变安装角度模块(40)；所述直线驱动单元模块(33)包括支座(41)、丝杆螺母(42)、丝杠(43)及驱动丝杠的电机(44)，所述工作台模块(34)具有三个接口，分别为与所述丝杆螺母(42)的接口(50)、与所述第一或第二可变安装角度模块的接口(49)以及与所述第一或第二杆固定模块的接口(48)；所述第一球铰副模块(31)和第二球铰副模块(35)具有与第一杆固定模块(37)、第二杆固定模块(38)、第三杆固定模块(39)的接口；所述直线驱动单元模块中的支座(41)在其电机轴伸出方向相反的方向的一端上有一段伸出杆，这段杆的外径与所述定长杆模块(32)外径相同；所述动平台(4)具有定位孔，不同的动平台(4)的定位孔处于不同直径的分布圆上，且定位孔规格与扩展件(2)上的相同；所述数控系统具有计算各种构型及尺度并联机器中所述的末端执行器输出点位移与并联机器中所述的驱动支链输入位移的逆解关系的模块，以及开放式的数控系统结构；所述静平台框架(1)的第一平板(6)和第二平板(8)的基准面与所述扩展件(2)通过定位孔进行连接；所述扩展件(2)与实现伸缩式驱动功能的可实现伸缩轴驱动功能或滑块驱动功能的驱动支链(3)的第一可变安装角度模块(36)通过相应的定位孔连接，所述实现伸缩式驱动功能的驱动支链(3)的第二可变安装角度模块(40)与所述动平台(4)相应的定位孔相连接，或者，与实现滑块驱动功能的可实现伸缩轴驱动功能或滑块驱动功能的驱动支链(3)的直线驱动单元模块(33)通过相应的定位孔连接，所述实现滑块驱动功能的驱动支链(3)的第二可变安装角度模块(40)与所述动平台(4)相应的定位孔相连接；所述末端执行器部件(5)与动平台(4)连接；所述数控系统与所述支链(3)的直线驱动单元模块(33)中的电机连接。