[发明专利]一种在线估计惯性/卫星组合导航系统数据不同步时间的方法

摘要

一种在线估计惯性/卫星组合导航系统数据不同步时间的方法，将惯导系统与卫星导航系统之间的数据不同步时间作为估计器的状态，因此状态方程包含两部分，一部分是惯导系统的误差状态，另一部分是两个子系统不同步时间的误差模型；量测量采用两个系统输出位置之差，由于两个系统的数据不是同一个时刻的更新数据，因而量测模型中除了两个子系统相应的测量误差外，还包含了由于数据不同步时间造成的位置差；根据状态方程和量测方程用滤波的方法计算得到状态量的最优估计，包括两个系统数据不同步时间。本发明能够实时估计出惯导系统和卫星导航系统之间的数据不同步时间，有效提高组合导航系统的精度，并且简单实用，不需要增加任何硬件负担。

主权项

1、一种在线估计惯性/卫星组合导航系统数据不同步时间的方法，其特征在于：(1)分别建立相应的惯导系统误差模型，及惯导系统和卫星导航系统之间不同步时间的误差模型；(2)选取所述的惯导系统和所述的惯导系统和卫星导航系统之间不同步时间误差作为估计器的状态变量；(3)采用所述的惯导系统给出的位置信息和所述的卫星系统给出的位置信息的差值作为量测量，建立相应的量测方程；(4)采用滤波方法估计所述的惯导误差和所述的惯导系统和卫星导航系统之间不同步时间；(5)最后对所述的惯导系统的输出进行校正，以提高组合导航系统的精度。