[发明专利]多雷达系统航迹融合处理时的误差配准方法

摘要

本发明公开了一种多雷达系统航迹融合处理时的误差配准方法，它使用多雷达的综合航迹信息和参与该综合航迹融合处理的单雷达航迹的位置信息，处理的时间信息等参数计算各单雷达的配准误差；然后使用该配准误差校正单雷达航迹的位置，校正后的数据参与融合处理，通过融合处理-误差配准-校正三个步骤循环进行，并对配准误差进行送代处理。它可以校正系统误差、能满足多雷达系统航迹融合处理的实时性要求。

主权项

1.一种多雷达系统航迹融合处理时的误差配准方法，其特征是：包括如下步骤：a)、使用多雷达系统处理后反馈的综合航迹位置信息和参与该综合航迹融合处理的单雷达航迹的位置信息，处理的时间信息等参数计算各单雷达的配准误差，其具体步骤如下：a1)、接收综合航迹信息：单雷达子系统接收多雷达子系统发送的综合航迹数据并保存。数据传输协议为UDP/IP协议；a2)、相关处理：将单雷达航迹和综合航迹进行相关处理，判定它们是否是同一目标。相关的原则是根据目标的标识码和它们的距离来判定，如果标识码和距离都满足相关条件，则认为它们是同一目标航迹，否则不予处理；a3)、配准误差计算：将综合航迹和与之相关的单雷达航迹位置统一到以单雷达站位置为坐标中心的同一坐标系下，计算它们的位置误差，同时进行时间对准，即根据当前时间和接收综合航迹时间的偏差精确计算位置误差。计算出来的值为该单雷达的配准误差；设ei，n为第i部雷达第n次的配准误差矢量，Si，n 为第i部相关的单雷达航迹第n次位置向量，SM，n为综合航迹位置向量，Δt为本次时间偏移，则有：ei，n＝ΔtSM，n-Si，n (1)由于SM，n是由各单雷达航迹位置加权融合计算得到，因此式(1)可写为：$e_{i,n}=\mathrm{\Delta t}\frac{\underset{i=1}{\overset{M}{\Sigma }}{w}_i{S}_{i,n}}{\underset{i=1}{\overset{M}{\Sigma }}{w}_i}-S_{i,n}---\left(2\right)$ b)、在随后的数据处理中，使用该配准误差校正单雷达航迹的位置：根据计算得到的某部雷达的配准误差ei，n，对该部雷达探测的目标位置进行校正，校正后的位置Si，n+1为式(3)，其中SD i，n为本次探测的目标位置；$S_{i,n+1}=S_{i,n+1}^D+e_{i,n}---\left(3\right)$ c)、b步骤的校正数据参与融合处理，并通过融合处理-误差配准-校正三个步骤循环进行，对配准误差进行迭代处理。