[发明专利]用于机械臂或蛇形机器人的主动手腕机构

摘要

一种用于小型机械臂或蛇行机器人的二转动自由度主动手腕机构，属于机械技术领域。本发明中，置于两个电机套筒内部的电机分别与两个固定端盖固定。两个锥齿轮以及两个大齿轮同时与电机的输出轴固定连接。两个大齿轮又分别与固定在两个电位计的输出轴上的小齿轮啮合。两个扇形端面锥齿轮分别与十字形联接轴的两个轴固接，锥齿轮与扇形端面锥齿轮啮合。四个支架分别对称地固定在上下两个固定端盖上。波纹管连接两个固定端盖，形成一个完全密闭的机构。本发明整体造型小巧、外观规则且重量轻巧，传动系统简单，结构更为紧凑，姿态能力好，传动元件和驱动元件的封装性好，模块化程度极高，便于系统集成。

主权项

1.一种用于机械臂或蛇形机器人的主动手腕机构，包括：两个电机、两个锥齿轮、两个大齿轮、两个小齿轮、两个电位计、两个扇形端面锥齿轮、十字形联接轴、四个支架、两个固定端盖、两个电机套筒、两个联接端、一个波纹管，其特征在于：置于两个电机套筒内部的电机分别与两个固定端盖固定，两个锥齿轮以及两个大齿轮同时与电机的输出轴固定连接，两个大齿轮又分别与固定在两个电位计的输出轴上的小齿轮啮合以检测关节的角位移，两个锥齿轮与两个扇形端面锥齿轮啮合，两个扇形端面锥齿轮分别与十字形联接轴的两个轴固接，四个支架则分别对称地固定在上下两个固定端盖上，波纹管连接两个固定端盖，形成一个完全密闭的机构。