[发明专利]风挡玻璃机器人涂胶系统玻璃自动识别方法

摘要

风挡玻璃机器人涂胶系统玻璃自动识别方法，其特征是首先建立需要在工作站上完成涂胶的所有玻璃的标准特征数据库；检测涂胶玻璃的实际特征数据；再通过比较判定涂胶玻璃型号，继而调用与该型号对应的机器人涂胶程序，完成机器人自动涂胶过程。本发明方法改进了涂胶工作站的柔性，使得在涂胶之前，机器人可以直接对工作站上的玻璃进行特征识别，并由机器人主动调用正确的程序，以确保机器人涂胶的正确性和精确性，提高工作效率，降低生产成本。

主权项

1.风挡玻璃机器人涂胶系统玻璃自动识别方法，其特征是：a、根据标准玻璃的外形特征，建立需要在工作站上完成涂胶的所有玻璃的标准特征数据库：设置玻璃的长和宽为特征参数，以二维数组的形式建立标准玻璃的外形特征库(xi，yi)，i＝1，2，3…n，式中：x为标准玻璃的长，y为标准玻璃的宽；每一组(xi，yi)对应唯一一种标准玻璃型号；为玻璃外形特征库中的每个型号的玻璃设置相应的机器人涂胶程序；b、检测涂胶玻璃的实际特征数据：通过实际测量，获得涂胶玻璃的长和宽的实际特征值(x，y)，式中：x为涂胶玻璃的长，y为涂胶玻璃的宽；c、判定涂胶玻璃型号：根据公式 R=(x-xi)2+(y-yi)2≤δ, 遍历计算涂胶玻璃实际特征值(x，y)与玻璃外形特征库中的各种已知型号标准玻璃特征值(xi，yi)，i＝1，2，3…n之间的误差R，判断R值小于设定误差值δ的对应的已知型号玻璃即为实际检测的涂胶玻璃的型号，调用与该型号对应的机器人涂胶程序。