[发明专利]基于形状记忆合金的十字轴式机器人驱动关节

摘要

本发明公开了一种基于形状记忆合金的十字轴式机器人驱动关节，结构主体为胡克铰机构，由定铰链架1、十字轴6、动铰链架7组成，四个滑轮5分别固接在十字轴6的四个轴肩上，十字轴6的四个轴肩分别套接在定铰链架1、动铰链架7的侧壁圆孔上，四根绳索4分别绕在四个滑轮5上，每根绳索4的两端分别连接一根SMA弹簧3，SMA弹簧3的另一端连接在其所在一侧的铰链架上。本发明简化了结构和控制环节，减少了误差，提高了关节自由度和刚度，提高了机器人的综合性能。

主权项

1、基于形状记忆合金的十字轴式机器人驱动关节，包括由定铰链架(1)、十字轴(6)、动铰链架(7)组成的胡克铰机构，其特征在于：四个滑轮(5)分别固接在十字轴(6)的四个轴肩上，十字轴(6)的四个轴肩分别套接在定铰链架(1)、动铰链架(7)的侧壁圆孔上，四根绳索(4)分别绕在四个滑轮(5)上，每根绳索(4)的两端分别连接一根SMA弹簧(3)，SMA弹簧(3)的另一端连接在其所在一侧的铰链架上。