[发明专利]用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统

摘要

远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。

主权项

1.一种机器人系统，其包含：操纵器组件，其用于自动地相对于近端基座移动远端执行器，所述操纵器组件具有多个关节，所述关节提供足够的自由度来允许针对一个末端执行器方位有一系列关节状态。输入端，其用于接收命令以影响所述末端执行器的期望的移动；和处理器，其连接所述输入端到所述操纵器组件上，所述处理器响应所述命令来确定所述关节的移动，从而以所述期望的移动来移动所述末端执行器，所述处理器被配置为响应所述操纵器组件的另一个关节的外部铰接来驱动至少一个关节。