[发明专利]车辆控制装置

摘要

一种车辆的控制装置，根据由车辆模型(16)决定的标准状态量与实际车辆(1)实际状态量之间的差(状态量偏差)，按照使得该状态量偏差接近于0的方式通过FB分配则(20)来决定实际车辆执行操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，通过这些控制输入，来分别操作实际车辆(1)的执行装置(3)和车辆模型(16)。在FB分配则(20)，推定起因于车辆模型操作用控制输入而作用于实际车辆(1)上的外力，并依据该推定值和使状态量偏差接近于0的车辆模型操作用控制输入的基本值，来决定模型车辆操作用控制输入。据此，可以一面进行与实际车辆的动作尽可能相适称的执行装置的动作控制，一面提高针对主要干扰因素或其变化而言的鲁棒性。

主权项

1.一种车辆的控制装置，其具有：驾驶操作量检测机构，其检测驾驶操作量，而该驾驶操作量是表示由操纵者操纵具有多个车轮的车辆时的该车辆的驾驶操作状态的量；执行装置，其设置于该车辆上，可操作所述车辆的规定的运动；执行装置控制机构，其逐步控制所述执行装置的动作，其特征在于，设置有：实际状态量掌握机构，其检测或推定第1实际状态量，该第1实际状态量是指与实际车辆的规定的运动有关的规定的第1状态量的值；模型状态量决定机构，其至少根据前述所检测出的驾驶操作量，来决定第1模型状态量，该第1模型状态量是指与车辆模型下的车辆的规定的运动有关的所述第1状态量的值，而该车辆模型又是作为表示所述车辆的动态特性的模型而预先决定的；状态量偏差计算机构，其计算出第1状态量偏差，该第1状态量偏差是指前述所检测或推定出的第1实际状态量与前述所决定的第1模型状态量之间的偏差；以及实际车辆侧状态量偏差应动控制机构及模型侧状态量偏差应动控制机构，其至少根据前述所计算出的第1状态量偏差，按照使该第1状态量偏差接近于0的方式，来分别决定用于操作实际车辆的所述执行装置的实际车辆执行操作用控制输入、和用于操作所述车辆模型下的车辆的规定的运动的车辆模型操作用控制输入；所述执行装置控制机构是如下所述的机构，即，至少根据前述所决定的实际车辆执行操作用控制输入，来控制所述执行装置的动作；所述模型状态量决定机构是如下所述的机构，即，至少根据前述所检测出的驾驶操作量和前述所决定的车辆模型操作用控制输入，来决定所述第1模型状态量；所述模型侧状态量偏差应动控制机构是如下所述的机构，即，至少根据前述所计算出的第1状态量偏差，按照使得该状态量偏差接近于0的方式，来决定所述车辆模型操作用控制输入的基本值；并按照使得下述关系2比下述关系1线性更高的方式来最终决定所述车辆模型操作用控制输入，即该关系1是指下述外力间的差与所述第1状态量偏差之间的关系，该外力间的差是指在根据所决定的基本值而操作了所述车辆模型时作用于该车辆模型下的车辆上的外力、与在根据前述所决定的实际车辆执行操作用控制输入而操作了所述执行装置时起因于该实际车辆执行操作用控制输入而作用于实际车辆上的外力间的差，该关系2是指下述外力间的差与所述第1状态量偏差之间的关系，该外力间的差是指在根据最终所决定的车辆模型操作用控制输入而操作了所述车辆模型时作用于该车辆模型下的车辆上的外力、与在根据前述所决定的实际车辆执行操作用控制输入而操作了所述执行装置时起因于该实际车辆执行操作用控制输入而作用于实际车辆上的外力间的差。