[发明专利]电机的负载惯量估计方法

摘要

提供了一种电机的负载惯量估计方法，即便在电机的齿槽转矩较大或在负载机械系统中出现共振的时候，这种方法也能够估计负载惯量。在加速反馈信号中检测振动。当检测到的振动等于或高于预定水平的时候，用系数α乘以估计惯量增益K_n，其中，系数α为零(0)或大于零但小于一(1)；或者，当检测到的振动低于预定水平的时候，用等于一(1)的系数α乘以估计惯量增益K_n。

主权项

1.一种电机的负载惯量估计方法，包括步骤：计算已经通过滤波器的加速反馈信号的值与已经通过所述滤波器的、之前的加速反馈信号的值之间的加速反馈差值Δan，用加速反馈差值Δan乘以之前估计的惯量Jn-1从而获得值ΔanJn-1，从值ΔanJn-1获得转矩反馈差值ΔTn，计算已经通过另一滤波器的转矩指令信号的值和已经通过所述另一滤波器的、之前的转矩指令信号的值之间的转矩指令差值ΔTcn，计算转矩反馈差值ΔTn和转矩指令差值ΔTcn之间的误差en，用估计惯量增益Kn乘以误差en，从而获得值enKn，以及通过将值enKn加到之前估计的惯量值Jn-1来获得估计惯量Jn，其中，当加速反馈信号中的振动等于或高于预定水平的时候，用系数α乘以所述估计惯量增益Kn，其中，系数α为零(0)或大于零但小于一(1)；或者，当加速反馈信号中的振动低于预定水平的时候，用等于一(1)的系数α乘以所述估计惯量增益Kn。