[发明专利]六自由度运动模拟器路谱复现控制方法

摘要

本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95％。

主权项

1、一种六自由度运动模拟器路谱复现控制方法，其特征在于它包括以下计算机可以实现的步骤：设定参考信号步骤，输入六自由度运动模拟器位姿控制参考信号，将参考信号乘以位姿控制模式传递函数G(s)的逆G-1(s)得到驱动信号，输出驱动信号送入运动学反解步骤；运动学反解步骤，将设定参考信号步骤送来的驱动信号，经运动学反解计算出六条运动模拟器伺服作动器组件的位置控制信号并输出至驱动器位置闭环控制步骤；驱动器位置闭环控制步骤，将运动学反解步骤送来的位置控制信号输出至六自由度运动模拟器作动器组件作为驱动信号运动模拟器运动；。运动学正解步骤，将六条运动模拟器伺服作动器组件送入的位置反馈信号进行正解计算，得到姿态数据，将姿态数据用于位置控制传递函数的离线辨识送给位置控制传递函数的离线辨识步骤；位置控制传递函数的离线辨识步骤，将设定参考信号步骤输出的驱动信号和运动学正解步骤的姿态数据送入系统辨识迭代单元对六自由度运动模拟器传递函数进行迭代计算和修正，得到修正后位姿控制模式的传递函数G(s)及它的逆G-1(s)输出给六自由度运动模拟器。