[发明专利]相贯线焊接机器人

摘要

本发明涉及一种用于筒体焊接的相贯线焊接机器人，包括焊枪，并由机体、夹具、旋转机构、X轴移动装置、Y轴移动装置、大旋臂机构和小旋臂机构构成；所述焊枪设置在所述小旋臂机构的旋臂端部，并且焊枪端点位于小旋臂圆弧导轨的圆心和所述大旋臂圆弧导轨圆心法线上。由于本发明采用夹具进行焊接机器人的固定，并采用旋转机构、X轴移动装置、Y轴移动装置、大旋臂机构和小旋臂机构实现五个自由度的联动，从而可以进行筒体的相贯线的自动焊接，其焊接效率高、焊接质量好且能有效减轻工人的劳动强度；焊枪端点位于上述位置，可以保证焊枪在焊接过程中姿态调整时，焊枪端部的位置不会发生变化，使得焊接机器人移动轨迹控制更为容易，也更为准确。

主权项

1.一种相贯线焊接机器人，包括焊枪，其特征在于还包括：机体、夹具、旋转机构、X轴移动装置、Y轴移动装置、大旋臂机构和小旋臂机构；所述机体下部设有夹具；所述旋转机构由固定部分和电动旋转部分组成，所述固定部分固定在机体上部，而所述电动旋转部分设置于固定部分上且可相对于固定部分旋转；所述X轴移动装置由安装于所述电动旋转部分上面的X轴平移台、可在X轴平移台上沿X轴移动的X轴滑板，及设置在X轴平移台一端用于驱动X轴滑板的X轴驱动装置组成；所述Y轴移动装置由安装于所述X轴滑板上面的Y轴平移台、可在Y轴平移台上沿Y轴滑动的Y轴滑板，及设置在Y轴平移台一端用于驱动Y轴滑板的Y轴驱动装置组成；所述大旋臂机构包括设置在所述Y轴滑板一端的端板、设置在端板上的大圆弧导轨、其一端可沿大圆弧导轨移动的大旋臂及大旋臂驱动装置；所述小旋臂机构由在所述大旋臂另一端且与所述大圆弧导轨垂直的连接板上设置的小圆弧导轨、其一端可沿小圆弧导轨移动的小旋臂及小旋臂驱动装置组成；所述焊枪设置在所述小旋臂的端部，并且焊枪端点位于所述小圆弧导轨的圆心和所述大圆弧导轨圆心法线上。