[发明专利]利用GPS与陀螺仪、里程计的组合定位方法与装置无效
| 申请号： | 200610118102.9 | 申请日： | 2006-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN1948910A | 公开（公告）日： | 2007-04-18 |
| 发明（设计）人： | 陆起涌;林绿洲;王力超 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G01C21/28;G01C21/16;G01C21/18;G01S5/02;G01S5/14 |
| 代理公司： | 上海正旦专利代理有限公司 | 代理人： | 陆飞;盛志范 |
| 地址： | 20043*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属GPS定位技术领域，具体为一种利用GPS与MEMS陀螺仪、里程计的组合定位方法与装置。该装置在GPS信号良好时利用GPS定位信号进行定位，MEMS陀螺仪、里程计进行校正，采用卡尔曼滤波算法进行信号综合；当GPS信号丢失或者接收卫星数少于3颗时，切换至MEMS陀螺仪、里程计定位。采用组合导航可以提高GPS定位的精度，并弥补了GPS在受遮挡情况下无法定位的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 gps 陀螺仪 里程计 组合 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1、一种利用GPS、陀螺仪、里程计的组合定位方法，其特征在于采用MEMS陀螺仪和里程计对GPS定位进行补偿和校正；其中：在GPS接收卫星信号为3颗时，GPS信号强度正常，则利用卡尔曼滤波算法对GPS、MEMS陀螺仪和里程计的信号综合进行定位；在GPS接收卫星信号少于3颗时，GPS信号不正常，则切换为惯性导航推算进行定位。
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