[发明专利]搬运码垛机器人

摘要

搬运码垛机器人，属于机器人领域。为解决现有机器人中稳定性与机器人结构及控制复杂度之间的矛盾，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架；由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一四连杆机构通过肩关节支撑轴安装在旋转机架上；末端执行器姿态保持器与上方小臂通过末端连接轴相连，并通过一个姿态保持机构使其下表面在工作过程中始终保持水平，末端执行器安装在所述姿态保持器上并可绕竖直方向旋转；一个平面直角坐标系二自由度驱动机构通过驱动连接轴与上方大臂相连；所述驱动连接轴、肩关节支撑轴和末端连接轴的中心线在机器人工作过程中始终处于同一平面上。本发明结构及控制简单，具有较高的稳定性。

主权项

1.搬运码垛机器人，包括底座，安装在所述底座上并可绕竖直方向旋转的旋转机架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一四连杆机构，以及末端执行器姿态保持器；所述第一四连杆机构通过肩关节支撑轴安装在所述旋转机架上；所述下方大臂和上方小臂中心线交汇处为机器人的肘关节；所述上方小臂向外伸出的一侧末端通过末端连接轴与末端执行器姿态保持器相连接，所述末端执行器姿态保持器上还安装有可绕竖直方向旋转的末端执行器；其特征在于：所述第一四连杆机构为一个平行四连杆机构，并且所述肩关节支撑轴相对所述旋转机架静止；所述搬运码垛机器人还包括一个安装在所述旋转机架上的平面直角坐标系二自由度驱动机构，所述上方大臂的一侧末端通过驱动连接轴与所述平面直角坐标系二自由度驱动机构相连，所述驱动连接轴、肩关节支撑轴和末端连接轴的中心线在机器人工作过程中始终处于同一平面上；所述搬运码垛机器人还包括一个姿态保持机构，通过所述姿态保持机构使得所述末端执行器姿态保持器的下表面在工作过程中始终保持水平。