[发明专利]一种搬运码垛机器人

摘要

一种搬运码垛机器人，属于机器人领域。为降低现有机器人对电机等驱动元件的力矩要求，去掉配重等来减小重量，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一平行四连杆机构，以及安装有末端执行器的末端执行器姿态保持器；下方大臂和下方小臂连接处为机器人肩关节；下方大臂和上方下臂连接处为机器人肘关节；机器人大臂和小臂的运动由曲柄摇块机构来驱动；所述搬运码垛机器人还包括一个姿态保持机构，通过所述姿态保持机构使得末端执行器姿态保持器的下表面在工作过程中始终保持水平。本发明降低了对驱动元件的要求，无需配重及弹簧减力平衡装置，降低了机器人的本体重量及成本。

主权项

1.一种搬运码垛机器人，包括底座，安装在所述底座上并可绕竖直方向旋转的旋转机架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一四连杆机构，以及末端执行器姿态保持器；所述第一四连杆机构通过处于下方大臂和下方小臂中心线交汇处的连接轴安装在所述旋转机架上，形成机器人的肩关节；所述下方大臂通过连接轴与所述上方小臂相连接，形成机器人的肘关节；所述上方小臂向外伸出的一侧末端通过连接轴与所述末端执行器姿态保持器相连接，形成机器人的腕俯仰关节，所述末端执行器姿态保持器上还安装有可绕竖直方向旋转的末端执行器；其特征在于：所述第一四连杆机构为一个平行四连杆机构；所述搬运码垛机器人还包括肩关节驱动元件，所述肩关节驱动元件通过设置在所述旋转机架上的第一曲柄摇块机构驱动所述下方大臂绕肩关节运动；所述搬运码垛机器人还包括肘关节驱动元件，所述肘关节驱动元件通过设置在所述旋转机架上的第二曲柄摇块机构和第一四连杆机构驱动所述上方小臂绕肘关节运动；所述搬运码垛机器人还包括一个姿态保持机构，通过所述姿态保持机构使得所述末端执行器姿态保持器的下表面在工作过程中始终保持水平。