[发明专利]一种自动导航牵引车

摘要

本发明公开的自动导航牵引车，包括车体、前轮、两个后轮、拖钩以及蓄电池，车体的前方及左右侧方分别设置超声波传感器，车体上还设置有数控装置和陀螺仪，前轮为驱动和转向合一的复合轮，复合前轮由安装在驱动轮子内的驱动电机减速机组件驱动，安装在复合前轮支承下面的大齿轮与驱动轮子连接，由安装在复合前轮支承上面的转向电机减速机组件通过齿轮副带动驱动轮子转向。本发明牵引车的特点是转向精度高、转向占空间小、结构紧凑、刚性高，自动驾驶与避障、自动位置与姿态定位及舵角校正，自动化水平高。

主权项

1.一种自动导航牵引车，包括车体(3)、前轮、两个后轮(7)、拖钩(6)以及车体(3)上设置的蓄电池(5)，其特征在于，所述车体(3)的前方及左右侧方分别设置有超声波传感器(2)，车体(3)上还设置有数控装置(4)和陀螺仪(8)，所述两个后轮(7)为左右对称布置的随动轮，所述前轮为驱动功能和转向功能合一的复合前轮(1)，复合前轮(1)包括复合前轮支承(1-5)，复合前轮支承(1-5)的上面设置有转向电机减速机组件(1-4)，转向电机减速机组件(1-4)的轴上固定一小齿轮(1-3)，复合前轮支承(1-5)的轴上依次同轴设置有大齿轮(1-6)和驱动轮子(1-2)，所述的大齿轮(1-6)与小齿轮(1-3)相啮合，所述的驱动轮子(1-2)内还设置有驱动电机减速机组件(1-1)。