[发明专利]髋关节采用双球型机构的七自由度腿部的两足步行机器人无效
| 申请号： | 200610076502.8 | 申请日： | 2006-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN1833829A | 公开（公告）日： | 2006-09-20 |
| 发明（设计）人： | 黄强;张㑇;金全;李光日;张伟民 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 | 代理人： | 高燕燕 |
| 地址： | 100081北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有双球型髋关节机构和7自由度腿部的仿人机器人下肢关节结构，其中髋关节3个自由度，膝关节1个自由度，踝关节3个自由度。髋关节采用双球型机构，即六个旋转轴交于一点，这样在膝关节和踝关节不动作的时候，使仿人型机器人在不增加关节的情况下实现腰部功能。踝关节添加一个旋转的自由度，可以使仿人机器人的腿部实现更加丰富的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 髋关节 采用 双球型 机构 自由度 腿部 步行 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种具有双球型髋关节机构的7自由度腿部的两足步行机器人，机器人腿部由髋关节，膝关节和踝关节三部分组成，其特征在于：机器人髋关节处采用双球型关节，腿部具有7自由度；
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