[发明专利]洞库油罐除锈及喷漆两用机器人

摘要

本发明公开一种洞库油罐除锈及喷漆两用机器人，其包括由多节可拆分的架臂构成的门式桁架、通过调整腿部的长度来确定底座的回转中心的回转平台、两个相同的四自由度机械手、门式桁架的驱动机构、机械手提升机构及一台位于罐外可移动的液压站。本发明不但可以喷砂除锈，还可进行喷漆作业，同时在检测接收到传感器信号时还可以自动调节姿态和运动方向，具备一定的智能。在作业过程中，安装在机器人伸缩臂上的监视器定期通过光缆把其拍摄的图像传输到油罐外面的显示器上，以便于在油罐外的操作人员查看作业情况。整个设备的动力由在罐外的液压站提供。其不但适用于多种规格的大型油罐，而且便于安装和机动运输，作业方式新颖，工作高效。

主权项

1、一种洞库油罐除锈及喷漆两用机器人，特征在于其包括：一门式桁架，根据油罐纵切面轮廓，设计一仿形的门式桁架，把其外表面做成机械手的导轨，并从顶部的回转中心处，把它分成完全对称的两个半架部分，每个半架部分又由多节可拆分的架臂构成；一个回转平台，回转臂呈倒置的等腰三角形，其顶点连接在回转底座上，两对称的端点分别与门式桁架的两内侧面联接，且底座有均匀布置的三个可伸缩支撑腿，并延伸到罐壁底部，通过调整腿部的长度来确定底座的回转中心；两个相同的四自由度机械手，把他们分别安装在门式桁架的导轨上；机械手具有伸缩、俯仰、划圆摆动和沿导轨移动的功能，分别由液压马达和提升机驱动；每个机械手的横臂上设有喷枪安装夹具，并安装一架摄像机；机械手的两个臂固定在滑车上，滑车底部安装有轮组，依靠轮组沿导轨移动；门式桁架的驱动机构，包括安装在其底端的行走轮，它由液压马达驱动，通过单向柔性联结于桁架，只为桁架提供驱动转矩，不承受其重力，对地的附着力由其自重提供；位于罐外的液压站，为整台设备提供动力；从液压站导出的油路通过高压油管与机器人的油缸、马达连接；机械手提升机构，它由一台具有自锁功能的液压马达驱动，经联轴器、变速箱把力矩传到两个转速和大小相同的滚筒上，再通过钢丝绳来提升机械手。