[发明专利]一种六自由度钢带并联机器人机构

摘要

一种六自由度钢带并联机器人机构，包括底座和动平台，底座上铰接有三组伺服电机总成，三组伺服电机总成分别位于三条直线上，这三条直线相交构成一个三角形；每组伺服电机总成由两个伺服电机总成组成，每个伺服电机总成包括伺服电机和安装在伺服电机的机座上的卷轴，卷轴与伺服电机的输出轴平行，该卷轴通过传动机构与伺服电机的输出轴连接，用于连接底座和伺服电机总成的铰轴与伺服电机的输出轴垂直；动平台上还铰接有三个复合球铰，每个复合球铰通过两条钢带与一组伺服电机总成连接，钢带的首端与卷轴固接，钢带的末端与复合球铰铰接。其有益效果在于：工作空间大，工程应用简单，控制方式简单，提高了运动精度。

主权项

1.一种六自由度钢带并联机器人机构，包括底座和动平台，其特征在于：所述的底座上铰接有三组伺服电机总成，三组伺服电机总成分别位于三条直线上，这三条直线相交构成一个三角形；每组伺服电机总成由两个伺服电机总成组成，每个伺服电机总成包括伺服电机和安装在伺服电机的机座上的卷轴，所述的卷轴与所述伺服电机的输出轴平行，该卷轴通过传动机构与所述伺服电机的输出轴连接，用于连接所述底座和伺服电机总成的铰轴与伺服电机的输出轴垂直；所述的动平台上还铰接有三个复合球铰，每个复合球铰与一组伺服电机总成相对应，每个复合球铰通过两条钢带与对应的一组伺服电机总成连接，所述钢带的首端与所述卷轴固接，所述钢带的末端与所述的复合球铰铰接；所述的复合球铰包括第一铰座和位于所述第一铰座下方的第二铰座，所述的第一铰座上有第一铰轴，所述的第二铰座上有第二铰轴和第三铰轴，所述的第一铰轴、第二铰轴、第三铰轴两两垂直，所述钢带的末端横向铰接在所述的第一铰轴上，所述的第一铰座横向铰接在所述的第二铰轴上，所述的动平台纵向铰接在所述的第三铰轴上。