[发明专利]四自由度并联机械臂无效
| 申请号： | 200610012824.6 | 申请日： | 2006-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN1864943A | 公开（公告）日： | 2006-11-22 |
| 发明（设计）人： | 金振林;李研彪 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四自由度并联机械臂，其特征是：基座(1)和腕(5)由运动支链(2)、(3)和(4)相联；直线电机(8)和(9)及导轨(10)都安装在基座(1)上，移动滑块(11)和(12)分别与对应直线电机(8)和(9)的推杆的一端固连，移动滑块(11)和(12)通过两个转动副铰链分别与推杆(19)的一端和定长杆(13)的一端相连，定长杆(13)的另一端通过虎克铰与腕(5)相连；运动支链(3)和(4)对称地布置在运动支链(2)的两侧，直线电机(6)和(7)及导轨(21)和(20)都安装在基座(1)上，移动滑块(18)和(17)分别与对应直线电机(6)和(7)的推杆的一端固连，定长杆(16)和(14)分别通过两个虎克铰与腕(5)相连。通过直线电机(6)、(7)、(8)和(9)分别对各移动滑块的驱动，可实现腕(5)的两个自由度的直线移动和两个自由度的转动。本发明具有结构紧凑、刚度高、承载能力强、惯性小和运动解耦性好等优点，在汽车、造船和航空等现代工业等领域中具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机械 | ||
【主权项】：
1.一种四自由度并联机械臂，包括基座(1)、腕(5)、运动支链(2、3、4)、直线电机(6、7、8、9)，导轨(10、20、21)，移动滑块(11、12、17、18)，定长杆(13、14、16)，支撑杆(15)和推杆(19)组成，其特征是：基座(1)和腕(5)由运动支链(2)、(3)和(4)相联；运动支链(2)中，直线电机(8)和(9)及导轨(10)都安装在基座(1)上，移动滑块(11)和(12)分别与对应直线电机(8)和(9)的推杆的一端固连，移动滑块(11)和(12)通过两个转动副铰链分别与推杆(19)的一端和定长杆(13)的一端相连，推动杆(19)的另一端通过转动副铰链与支撑杆(15)的一端相连，支撑杆(15)的另一端通过转动副铰链与定长杆(13)相连，定长杆(13)的另一端通过虎克铰与腕(5)相连；运动支链(3)和(4)的结构相同，它们对称地布置在运动支链(2)的两侧，直线电机(6)和(7)及导轨(21)和(20)都安装在基座(1)上，移动滑块(18)和(17)分别与对应直线电机(6)和(7)的推杆的一端固连，移动滑块(18)和(17)分别通过两个球铰与定长杆(16)和(14)相连，定长杆(16)和(14)分别通过两个虎克铰与腕(5)相联。
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