[发明专利]机器人视觉系统在有遮挡情况下对特定人的跟踪方法无效
| 申请号： | 200610012060.0 | 申请日： | 2006-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN101081513A | 公开（公告）日： | 2007-12-05 |
| 发明（设计）人： | 白鹏;乔红;张智文 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 周国城 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于图像处理技术领域，公开一种机器人视觉系统在有遮挡情况下对特定人的跟踪方法。建立目标遮挡检测模块，建立无遮挡目标跟踪模块，建立被遮挡目标跟踪模块，建立最终目标图像模块。本发明针对移动机器人跟踪特定人的问题提出了一套有效的跟踪算法，在跟踪过程中，可以解决摄像头存在覆盖的区域变化大的问题；以及可动摄像头的方法计算量相对较大，难以适应机器人平台的实时性要求的问题；部分遮挡和完全遮挡情况。相比与背景技术中提到的各种算法，本发明的方法适合在移动机器人视觉部分遮挡，更适合对于变化快、鲁棒性要求高以及需要处理完全遮挡情况的场合中使用。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 视觉 系统 遮挡 情况 特定 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1、一种机器人视觉系统在有遮挡情况下对特定人的跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：建立目标遮挡检测模块，用于检测在一个动态场景中跟踪目标，根据遮挡程度，建立目标遮挡情形模型，并对目标的遮挡情形进行分类；建立无遮挡目标跟踪模块，用于跟踪动态场景中无遮挡目标情形的识别与跟踪；建立被遮挡目标跟踪模块，用于跟踪动态场景中被遮挡目标情形的识别与跟踪；建立最终目标跟踪模块，用于跟踪动态场景中最终目标图像的识别与跟踪。
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