[发明专利]足底力传感器

摘要

一种足底力传感器，它是由四根贴有应变片的悬臂梁组成的传感器，可实现除横向力之外的五维力/力矩测量。具有成本低，原理误差小，结构简单，耐用，可靠性高的特点。它由上踏板、下踏板、上支柱、下支柱、悬臂梁、应变片和系带组成。其中，上下踏板为略大于脚掌、规格相同的矩形薄板，四根四侧分别粘贴应变片的矩形断面悬臂梁分别插装在上下踏板内侧的上下支柱之间。系带固定在上踏板的上表面上，用于缚住脚面。使用时，将本发明置于地面或拟步态下肢康复训练机器人的脚踏板上，脚插入系带和上踏板之间即可。传感器的输出既可用于检测足底力，又可用于控制下肢康复训练机器人的步态。

主权项

1.一种足底力传感器，包括悬臂梁和应变片；其特征在于：它还包括上踏板(1)、下踏板(2)、上支柱(3、4)、下支柱(5)和系带(6)；其中，上踏板(1)为四周略大于人脚掌的矩形薄板，在四角处对称固装四个上支柱(3、4)；下踏板(2)与上踏板(1)规格相同，在长边的对称轴线上以短边轴线为对称地固装两个下支柱(5)，且当把上、下踏板(1、2)的带支柱侧扣装一起时，两个下支柱(5)分别位于两对上支柱(3、4)的中间位置；四根矩形断面悬臂梁(8)分别插装在上、下支柱(3、4、5)之间；每根悬臂梁(8)的四侧分别粘贴一片应变片(7)，共16片；系带(6)固定在上踏板(1)的上表面上。