[发明专利]机动车辆及其控制方法

摘要

在换档杆的操作至停车位置的换档操作之后，响应于制动OFF操作(步骤S110)，马达被控制为输出与调整驱动力(F^*)相对应的转矩，所述调整驱动力被施加在抵消车重(M)的力分量的方向上，所述力分量根据测量的路面坡度(θ)作用在机动车辆的纵向上(步骤S120至S180)。这样的控制减小了施加在车辆纵向上的力并减小了车辆的移动速度。减小的车辆移动速度实现了停车锁止机构中的齿轮的温和啮合，以减小齿轮啮合的可能振动，并减小驾驶员的怠速运行感觉。

主权项

1.一种机动车辆，包括：输出驱动力以驱动所述机动车辆的马达；使用齿轮啮合将所述机动车辆的车轴锁止在不可转动状态的锁止结构；设定调整驱动力的调整驱动力设定模组，所述调整驱动力小于车重的根据路面坡度而作用在所述机动车辆的纵向上的力分量，即车辆重力分量，并且所述调整驱动力被施加在抵消所述车辆重力分量的方向上；和控制模组，在换档杆的操作至停车位置的换档操作之后，当驾驶员对制动踏板的下压量变得小于预设水平而使所述机动车辆在所述车辆重力分量的作用方向上移动时，所述控制模组控制所述马达以输出所述调整驱动力并控制所述锁止结构以锁止所述车轴。