[发明专利]用于调整、控制操作器的方法和装置

摘要

本发明涉及一种用于调整和控制自动控制的操作器，特别是机器人的方法。由于考虑到在为操作器的轴移动而设置的传动机构上出现的摩擦力矩，本发明采用动态操作器模型。根据与相关轴连接的电机驱动端的电机温度以及驱动轴速度和轴加速度，至少为一个轴建立传动机构摩擦力矩的模型，该模型还被用来确定诸如电机位置或电机电流等额定值。本发明所涉及的方法的特征在于，根据传动机构的温度确定与模型一致的传动机构的摩擦力矩。另外，本发明还涉及一种用于实施所述方法的装置以及对所述装置的应用。根据本发明，可以以最优化方式为相应机器人专门地提供有效的电机输出或有效的电机力矩，从而节省周期时间。另外还可以改善调整和驱动性能。

主权项

1.一种调节或控制自动控制的操作器的方法，特别是调节或控制机器人的方法，由于考虑到为操作器的轴移动而设置的传动机构上出现的摩擦力矩，该方法采用动态操作器模型，其中根据轴输出端的轴速度和轴加速度至少为一个轴建立一个传动机构摩擦力矩的模型，并将所述模型用于确定诸如电机位置或电机电流等额定值，其特征在于，借助传动机构的温度确定传动机构的摩擦力矩。