[实用新型]一种空间四自由度平台机构无效
| 申请号： | 200520101579.7 | 申请日： | 2005-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN2790663Y | 公开（公告）日： | 2006-06-28 |
| 发明（设计）人： | 王宣银;程佳;刘荣;李强;丁渊明;尹瑞多 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B23Q1/44 | 分类号： | B23Q1/44;B23Q1/48;B25J9/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310027浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种空间四自由度平台机构。四个主动支链上关节的一端分别与上平台的一个角连接，另一端分别与直线运动执行器上端连接，下关节的一端分别与下平台的一个角连接，另一端分别与直线运动执行器下端连接，四个主动支链上、下关节中心点构成上、下矩形；从动支链上关节的一端与上平台连接，另一端与从动支链上端构件上端连接，下端构件与下平台垂直固定连接，上关节中心、固定连接点分别位于上下矩形的中心，下端构件的上端和上端构件的下端通过从动运动副连接。可实现上平台绕空间坐标系三个坐标轴的转动和沿一轴的移动。本实用新型用于各种稳定跟踪平台、运动仿真器、飞船对接器、潜艇救援对接器、机器人及虚拟轴机床。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 自由度 平台 机构 | ||
【主权项】：
1、一种空间四自由度平台机构，其特征在于：它包括上平台(1)，四个相同结构的主动支链(2)，下平台(6)，从动支链(9)；其中：1)主动支链(2)包括：主动支链上关节(3)、直线运动执行器(4)、主动支链下关节(5)；每一个主动支链上关节(3)的一端分别与上平台(1)的一个角连接，每一个主动支链上关节(3)的另一端分别与直线运动执行器(4)上端连接；每一个主动支链下关节(5)的一端分别与下平台(6)的一个角连接，每一个主动支链下关节(5)的另一端分别与直线运动执行器(4)下端连接；四个主动支链上关节(3)中心点构成一个内接于半径为r的圆的上矩形；四个主动支链下关节(5)中心点构成一个内接于半径为R的圆的下矩形，上、下矩形的长宽比不相同；2)从动支链(9)包括：从动支链下端构件(7)、从动运动副(8)、从动支链上端构件(10)、从动支链上关节(11)；从动支链上关节(11)的一端与上平台(1)连接，从动支链上关节(11)的中心点位于上矩形的中心，从动支链上关节(11)的另一端与从动支链上端构件(10)上端连接，从动支链下端构件(7)与下平台(6)垂直固定连接，连接点为下矩形的中心；从动支链下端构件(7)的上端和从动支链上端构件(10)的下端通过从动运动副(8)连接。
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