[实用新型]一种仿生机械马的行走装置

摘要

一种仿生机械马的行走装置，包括马蹄、小腿、连架杆、大腿、偏心轴、摆动杆、滚筒、输出轴、减速箱、转弯电机，该装置由前后两部分结构相同的机构组成，并通过前后底盘由旋转轴联接，是以连杆机构来模仿马的行走过程，滚筒上的偏心轴绕滚筒的中心转动，偏心轴通过摆动杆带动马腿的抬起与迈步，通过四条腿的配合作用使机械马的重心向前移动行走，机械马的转弯是通过滚筒内的丝杠改变偏心轴偏心的距离，使马左右腿迈步的步幅不一致，使机械马的重心向迈步小的一侧偏移，从而使整个身体向这一侧偏转实现转弯，本实用新型具有结构简单、行走灵活平稳、连续性好、搬运物品方便、成本低等优点，适用于危险有害场合传送物品或者在公园游乐场所供人们娱乐使用的需要。

主权项

1、一种仿生机械马的行走装置，其特征是，包括马蹄、小腿、连架杆、大腿、前底盘、偏心轴、摆动杆、前侧板、固定轴、顶板、电机、后底盘、旋转轴、柱销、轴套、滚筒、输出轴、减速箱、滚筒体、转弯电机、齿轮副和丝杠，仿真机械马的行走装置是由前后两部分结构相同的机构组成，并通过前后底盘由旋转轴联接，连架杆的两端分别与小腿和前底盘铰链连接，马蹄设置在小腿的下端，大腿的一端通过销轴与小腿铰链连接，大腿的另一端通过销轴铰链连接在轴套上，轴套固定在摆动杆上，摆动杆设置在固定轴上，固定轴可以在摆动杆的槽内滑动，固定轴固定在前底盘的侧板上，偏心轴设置在轴套内，偏心轴在轴套内可以转动，偏心轴设置在滚筒上，滚筒分别设置在减速箱输出轴的两端上，减速箱和电机分别固定在前后底盘上，电机通过联轴器与减速箱的齿轮连接，滚筒内设置有转弯电机，转弯电机通过联轴器和齿轮副与丝杠连接固定，偏心轴通过丝杠螺母与丝杠连接固定，顶板固定在前后底盘的两个侧板上。