[实用新型]弹性波壳内置弹性元件的柔性关节无效
| 申请号： | 200520068537.8 | 申请日： | 2005-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN2774720Y | 公开（公告）日： | 2006-04-26 |
| 发明（设计）人： | 章军;须文波;吕兵 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214036*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及弹性波壳内置弹性元件的柔性关节，此关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，属于机器人、机械手和残疾人假肢等应用技术领域。柔性关节以流体驱动，以弹性波壳的受力膨胀为动力，关节的弯曲角度与弹性波壳内腔的流体压力有关；克服弹性元件的作用，弯曲并抓取物品，对外作用力随关节空腔内的流体压力增加而增加；靠弹性元件的作用，关节回复伸直；并可根据使用要求，更换不同刚性的弹性元件，得到不同的静、动态性能。关节波壳的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，弯曲灵活；具有占空比小，功率/质量比小，耗能小的特点；同时易建立弯曲变形角度与流体压强的关系，控制模型简单，动态控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性 内置 弹性元件 柔性 关节 | ||
【主权项】：
1.本实用新型涉及弹性波壳内置弹性元件的柔性关节，其特征是：弹性波壳(6)靠卡箍(5)夹紧在头座(3)和尾座(8)的卡口上，流体通过软管(11)和直角接头(12)进入弹性波壳(6)的内腔，直角接头(12)旋在尾座(8)上，中间有密封圈(10)密封；板铰链(7)的两端由内六角螺栓(4)固定在头座(3)和尾座(8)上，螺旋拉弹簧(14)两端钩在两个钩环(13)内，两个钩环(13)分别以适当长度旋在头座(3)和尾座(8)上，并用螺母锁紧；指尖(1)旋在头座(3)上，调整垫片(2)的厚度调整指尖(1)的旋转相位；同样，过渡套(9)也通过调整垫片(2)旋在尾座(8)，头座(3)和尾座(8)的螺纹是相同的，故可联接第二个柔性关节，形成机械手或机械手指。
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