[实用新型]一种小型剪线机械手

摘要

一种小型剪线机械手，包括手臂、手掌和传动系统，手臂由大臂和小臂组成，大臂套装在小臂的上节臂内，活动关节联接处配装有与电机联动的蜗轮蜗杆机构，小臂的上节臂与下节臂的活动关节联接处纵向配装有与电机联动的蜗杆蜗轮减速机构，小臂的下节臂与手掌活动关节联接处的下节臂内配装有与电机联动的丝杆传动机构，手掌为四杆机构，其中带钩剪的两连杆铰装在丝杆端头并以固定支架固装在小节臂的下端头，与带钩剪铰装的两连杆另一端头铰装分别铰装在丝杆上的传动螺母上。本新型剪线机构手为4自由度机械手，大臂和手掌可360度旋转，可以不用辅助装置，可自动稳定电线并剪断、传动平稳，体形小，造型美观，适于在有水的、潮湿的、危险的场合使用。

主权项

1、一种小型剪线机械手，包括手臂、手掌(3)和传动系统，手臂由大臂(1)和小臂(2)组成，其特征是：大臂(1)的上、下两端面为半圆弧形端面、一侧臂外设有固定支架(11)，在固定支架(11)的内侧固装有传动电机(7)，传动电机(7)的输出端与固装在大臂(1)上端头的蜗轮蜗杆(9、10)联动，大臂(1)套装在小臂(2)内，活动关节联接处大臂(1)的下截部位内横向固装着传动电机(7)和与传动电机(7)联动的蜗轮蜗杆传动机构(9、10)，大臂(1)与小臂(2)的两侧臂以配装在蜗杆(10)两端头的螺母(8)固装，小臂(2)由上节臂(2-1)和下节臂(2-2)组成，小臂(2)的上节臂(2-1)与下节臂(2-2)活动关节联接处配装有蜗轮蜗杆机构(9、10)，电机(7)纵向配装在小臂(2)的上节臂(2-1)内、输出端固装有减速传动轮，减速传动轮与端头带传动轮的蜗杆蜗轮机构(9、10)联动，与蜗杆(10)同轴心的传动轴以轴承座(6)配装在小臂(2)的上节臂(2-1)和下节臂(2-2)的联接部位、端头以螺母(8)与小臂(2)的下节臂(2-2)的上端头固装，手掌(3)配装小臂(2)的下节臂(2-2)的下端头，活动关节联接处小臂(2)的下节臂(2-2)内横向固装着电机(7)，与电机(7)联动的传动轴(5)以轴承座(6)配装在小臂(2)的下节臂(2-2)的下端头部位、另一端头为丝杆，配装有传动螺母(4)，手掌(3)为由四杆机构组成的钩剪，手掌(3)带钩剪的两连杆活动铰装在传动轴(5)的丝杆端头上并以固定支架(11)与小臂下节臂(2-2)端头固装，手掌(3)的另两连杆以端头分别铰装在传动轴(5)的丝杆端头上的传动螺母(4)两侧。