[发明专利]机器人的过电流防止装置

摘要

本发明提供了一种机器人的过电流防止装置，其在检测到过电流时，保护电气系统，并且与状况如何无关地避免机器人的功能停止或是机器人姿态的不稳定。其包括：FET(80a)，其插入在电源电路(7a)中，在其截止时，切断电源电路(7a)以停止向驱动电路(72)的通电；电流传感器(80b)，其产生与向电机通电的电流对应的输出；以及过电流抑制单元(比较器(80c)，第1、第2延迟电路(80d、80e)，EX－OR电路(80f)，AND电路(80g)，振荡器(80h)，缓冲器(80i)，AND电路(80j)，绝缘栅驱动器(80k)，锁存电路(801)，ECU(70))，其将电流传感器的输出V1与阈值Va进行比较，当电流传感器的输出超过阈值时，在第1预定时间(T2)内，执行使开关元件导通/截止的开关动作，以断续地切断电源电路。

主权项

1.一种机器人的过电流防止装置，该机器人至少具有：通过关节连接的多个连杆；配置在上述关节上的电机；电压源；和驱动电路，其配置在连接上述电机和电压源的电源电路中，并且根据通电指令向上述电机通电而进行驱动，其特征在于，包括：开关元件，其插入在上述电源电路中，在其截止时，切断上述电源电路；电流传感器，其产生与通过上述驱动电路向上述电机通电的电流相对应的输出；以及过电流抑制单元，其将上述电流传感器的输出与阈值进行比较，当上述电流传感器的输出超过上述阈值时，在第1预定时间内，执行使上述开关元件导通/截止的开关动作，从而断续地切断上述电源电路。