[发明专利]全向图像反射镜

摘要

本发明提供了一种全向图像反射镜，全向图像反射镜是一种以较小的镜面映射出较大视野的图像反射镜，并获取近距离内无畸变的图像信息。全向图像反射镜利用边缘处的平面镜，可以使全场映射图像无盲区。该反射镜的垂直镜面轴心的切面为同心圆，通过镜面轴心的截面曲线为等比曲线、等斜率直线和斜率为零的水平直线所组成，等比映射镜截面曲线与等斜率镜面截面曲线的交接点为无拐点连接，等斜率镜面截面曲线与平面镜截面直线为光滑连接。本发明与现有的反射镜相比，具有所映射的物体形状无畸变，且视觉范围大、无盲区等优点，主要应用于机器人视觉导航、视频会议、监视、监控和场景恢复，特别在移动机器人视觉导航的应用中，能够对目标物体进行快速准确地跟踪和定位。

主权项

1、一种全向信息反射镜，其特征是：全向信息反射镜的垂直镜面轴心的切面为同心圆，通过镜面轴心的截面曲线为等比曲线、等斜率直线和斜率为零的水平直线组成，等比映射镜截面曲线与等斜率镜面截面曲线的交接点为无拐点连接，等斜率镜面截面曲线与平面镜截面直线为光滑连接；其中：等比曲线的数学方程为：$Y^{\prime }=\frac{-n\pm \sqrt{m^2+n^2}}{m}$ 式中：m＝kf(Y-H)t+(Y-H)2(b-t)-Y(Y-H)t；n＝Y(Y-H)2+kft2+t(b-t)(Y-H)；f表示相机的焦距；h表示像平面离地的高度；H＝h+f；t(x)是关于x的方程并把t(x)简写成t；x表示像平面中所成像的像素到光轴的距离；等斜率直线的数学方程为：Y＝Y(t0)+Y′(t0)t (t≥t0)其中：t0为在全向信息反射镜通过镜面轴心的截面曲线中等比映射镜面与等斜率镜面的交点，在t坐标轴上的坐标；水平直线的数学方程为：Y＝Y(t1) (t≥t1)其中：t0为在全向信息反射镜通过镜面轴心的截面曲线中等比映射镜面与等斜率镜面的交点，在t坐标轴上的坐标。