[发明专利]标记放置信息估计方法和信息处理设备

摘要

一种标记放置信息估计方法，包括限制条件设置步骤，设置可以用与标记的放置信息相关的几何条件定义的限制条件；捕捉步骤，捕捉包括标记图像的拍摄的图像；标记检测步骤，从所述拍摄的图像中检测标记；估计步骤，使用在图像上检测到的标记的位置和限制条件对标记的放置信息进行估计。这样，即使存在关于标记放置的限制条件，放置信息也可以被精确地获得以便满足该限制条件。

主权项

1.一种标记放置信息估计方法，用于估计位于几何限制的空间内的标记的空间信息，所述方法包括：标记检测步骤，从拍摄的包括标记的图像中检测标记；限制条件设置步骤，设置标记的限制条件；标记投影位置计算步骤，根据所述拍摄的图像的摄像单元的位置和方位的近似值和标记的放置信息的近似值，计算标记被投影到图像表面上的位置；校正值计算步骤，获得用于校正标记的放置信息的校正值，以便减少在所述标记检测步骤中检测到的图像表面上的标记的位置和在所述标记投影位置计算步骤中获得的图像表面上的标记的投影位置之间的总误差，并且满足在所述限制条件设置步骤中设置的限制条件；放置信息校正步骤，根据在所述校正值计算步骤中获得的校正值对标记的放置信息进行校正；重复计算步骤，使用在所述放置信息校正步骤中校正后的标记的放置信息代替所述标记投影位置计算步骤的近似值，通过重复执行所述标记投影位置计算步骤、所述校正值计算步骤和所述放置信息校正步骤对标记的放置信息进行计算。