[发明专利]便携式可重构履带机器人

摘要

本发明公开了一种便携式可重构履带机器人，由运动机构和控制模块构成，控制模块安装于控制箱内，运动机构由基础运动模块、转动关节模块和连接杆模块组成，转动关节模块和控制箱安装在基础运动模块的双立式机架同一侧面上；连接杆模块安装在基础运动模块的从动轮轴的一端上，连接杆模块用于连接每一个可重构履带机器人与另一个可重构履带机器人的组合。本发明的机器人采用模块化独立设计方案，各个模块具有标准的连接接口，方便安装，更换和调试，通过各个模块的不同组合形式，实现了履带机器人构型的可重构。本发明的机器人具有对复杂地形环境更强的适应能力，并具有多种重构变形能力，具备良好的运动性能。

主权项

1、一种便携式可重构履带机器人，由运动机构和控制模块构成，所述的控制模块安装于控制箱(4)内，其特征在于：所述的运动机构由基础运动模块(1)、转动关节模块(2)和连接杆模块(3)组成，转动关节模块(2)和控制箱(4)安装在基础运动模块(1)的双立式机架(101)同一侧面上；连接杆模块(3)安装在基础运动模块(1)的从动轮轴(110)的一端上，连接杆模块(3)用于连接每一个可重构履带机器人与另一个可重构履带机器人的组合；所述基础运动模块(1)由双立式机架(101)、履带(102)、导向轮(103)、电机(104)、从动轮(105)、驱动轮(106)、万向节(107)、从动锥形齿轮(108)、主动锥形齿轮(109)、从动轮轴(110)和万向节固定架(111)构成，双立式机架(101)的两端分别安装有驱动轮(106)和从动轮(105)，导向轮(103)、电机(104)、万向节固定架(111)和舤机固定架(201)安装在双立式机架(101)的两内侧机架体上；电机(104)输出轴连接有万向节(107)，万向节(107)安装在万向节固定架(111)上，安装在万向节(107)上的主动锥形齿轮(109)与从动锥形齿轮(108)啮合，从动锥形齿轮(108)安装在驱动轮(106)的轴上；所述转动关节模块(2)由舤机固定架(201)、舤机(202)、扭转齿轮(203)、第一级传动齿轮(204)、第二级传动齿轮(205)和第三级传动齿轮(206)构成，舤机(202)安装在舤机固定架(201)上，舤机(202)的输出端连接有第一级传动齿轮(204)，第一级传动齿轮(204)与第二级传动齿轮(205)啮合，第二级传动齿轮(205)与第三级传动齿轮(206)固连在一起，并安装在舤机固定架(201)的一轴上，第三级传动齿轮(206)与扭转齿轮(203)啮合，扭转齿轮(203)安装在连接杆模块(3)上，连接杆模块(3)连接在从动轮轴(110)的一端，连接杆模块(3)的另一端可以不与任何机构连接；所述连接杆模块(3)为圆筒状，其上设有多个用于固紧连接用的螺纹孔。