[发明专利]机器人示教装置无效
| 申请号： | 200510058807.1 | 申请日： | 2005-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN1676287A | 公开（公告）日： | 2005-10-05 |
| 发明（设计）人： | 二瓶亮;加藤哲朗;黑下彰喜 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J13/02;G09B25/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张敬强 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及示教工业用机器人各种动作的机器人示教装置。操作人员(4)利用安装在机器人(1)的胳臂前端的把手(5)对机器人(1)施加外力，就可以由力感应器(30)或者加速度感应器(40)检测出或推测出外力。机器人控制装置(2)的仿形控制装置(8)求出工具前端点(31)的位置，当机器人位于在有效范围设定区域之内设定的仿形有效范围(15；18)以及有效线段(16)上时，就进行仿形控制。参照仿形控制设定的区域(9)中现在所处的区域之内的仿形控制的设定内容，决定应该仿形的方向移动与姿势变化，仅对该方向的移动和姿势变化进行仿形控制，使机器人移动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人示教装置，其使机器人移动到希望的位置以及姿势，示教移动后的机器人的位置以及姿势，其特征在于，具备：检测或推测施加给机器人的外力，并根据检测或推测出的外力使所述机器人移动的仿形控制机构；设定与仿形控制机构所进行的所述机器人的移动相关的有效范围的有效范围设定机构；在所述机器人位于设定的所述有效范围内时，使所述仿形控制机构的仿形控制有效的机构。
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