[发明专利]定位点位置可调的仿人机器人零点定位装置无效
| 申请号： | 200510055610.2 | 申请日： | 2005-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN1836850A | 公开（公告）日： | 2006-09-27 |
| 发明（设计）人： | 黄强;张伟民;关键宏;李科杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J19/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 | 代理人： | 付雷杰 |
| 地址： | 100081北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人初始位置确定装置，它是根据仿人机器人的外形、尺寸以及几何关系，通过固定仿人机器人身上的一些特征点，确定各关节的位置。可以调节可调部件来适应不同的机器人。首先把机器人放置在支撑腰部的支撑座上，由上而下调节各特征点，对应的定位块和定位座配合来固定机器人，机器人上电清零，由下而上依次退出特征点约束，取下机器人即完成机器人的定位过程，重新上电复位机器人各关节即可回到初始位置。该零点定位装置总高1.626米，总宽0.908米，总长0.804米。可以适应高1.2米到1.8米的仿人机器人。通过定位座、定位块和脚踏板的配合保证了定位精度，机构的可调节性保证了定位装置对不同机器人机构的适应性，移动机构提高了装置的机动性。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 位置 可调 人机 零点 装置 | ||
【主权项】：
1.一种定位点位置可调的仿人机器人零点定位装置，包括移动机构、支撑机构、定位点调节机构三部分，其中移动机构包括脚轮、纵梁和横梁三部分，其特征在于：根据机器人外形几何关系确定一个初始位置，把支撑块安装在机器人腰部，然后调节零点定位装置把定位块固定在机器人的特征点，确定零点定位装置可调节位置部件并锁死，可以调节可调节部件来适应不同的机器人。
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