[发明专利]直线电机矢量控制中的θ角迭代补偿方法

摘要

本发明的直线电机矢量控制中的θ角迭代补偿方法，属于直线电机伺服运动控制方法，主要应用于永磁直线电机伺服控制领域。首先根据i_d、i_q对θ角度的实际值进行估计，建立辨识公式；根据辨识公式，离散化后得第n次θ角度的估计值计算公式为上式，本发明利用θ角度的估计值与实际测量值比较，反复迭代补偿，从而使θ角逐次接近实际值，为解决直线电机矢量控制中的θ角偏差提出了一种有效的解决办法，可以提高系统的控制精度和稳定性，对于直线电机控制系统的研究与发展以及直线电机的实用化起到很大的促进作用。

主权项

1.一种直线电机矢量控制中的θ角迭代补偿方法，用于矢量解耦控制中θ角的辨识与校正，其步骤为：(1)根据θ角度的辨识公式，离散化后得第n次θ角度的估计值计算公式为：θ^(n)=θ′(n-1)+T2ω^(n)=θ(n-1)+Δθ(n-1)+T2ω^(n)]]>ω^(n)=(k1T1+k2)[id(n)i^q(n)-iq(n)i^d(n)-ψrL(iq(n)-i^q(n))]]]>-k2[id(n-1)i^q(n-1)-iq(n-1)i^d(n-1)-ψrL(iq(n-1)-i^q(n-1))]+ω(n-1)]]>其中为第n次测量的等效角速度估计值、为第n次由位置测量后的θ角度的估计值、k₁、k₂为调节系数，k₁的范围为0.002～0.01，k₂的范围为0.002～0.05；ψ_f为永磁体的有效磁通、L为直线电机的电感、T₁为电流环的采样时间、T₂为速度环的采样时间、ω(n)为第n次测量的等效角速度测量值、θ(n)为第n次由位置测量后的θ角度的测量值、i_d为励磁电流、i_q为转矩电流、ω为电机的角速度当量、为励磁电流估计值、为转矩电流估计值；(2)依据步骤(1)的计算公式反复迭代补偿，从而使θ角逐次接近实际值，所得动态即用于运动控制中的矢量控制。