[发明专利]小型轮履腿复合式移动机器人机构无效
| 申请号： | 200510004969.7 | 申请日： | 2005-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN1644328A | 公开（公告）日： | 2005-07-27 |
| 发明（设计）人： | 黄强;段星光;李军;张伟民;左久林 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 | 代理人： | 付雷杰 |
| 地址： | 100081北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种能够在城区、建筑物内和野外自然环境下具备较高环境适应性、一定越障能力和自复位功能的小型轮履腿复合式移动机器人。该机器人机构融合轮式机构和履带机构的优点，并且具有重量轻、体积小的特点，可以根据不同的地形条件变换运动模式。利用轮子实现高速远距离运动，利用四条单独摆动的履带腿提高其越障能力和环境适应性，并能实现翻倒情况下的复位功能。 | ||
| 搜索关键词： | 小型 轮履腿 复合 移动 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种小型轮履腿复合机构，其特征在于：机器人采用对称结构，由四个结构尺寸相同的运动单元和车体构成三节式结构。每个运动单元包括一个履带腿机构和一个驱动轮机构。车轮驱动采用后轮差速驱动，分别由两个电机经减速器传动至驱动轴。四条履带腿均配置在车轮内侧，不仅能够实现履带自身的旋转传动，而且能够绕驱动轮中心轴摆动。为了增强机器人的运动灵活性，提高机器人越障能力，四个履带腿的摆动范围设计为±360°回转。
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