[发明专利]机械手连结装置用主板及工具板、以及机械手连结装置

摘要

本发明是在具有安装在机械手上的主板1、安装工具等的工具板2、以及将两种板1、2连结为一体而进行固定的固定机构27的机械手连结装置中，在将球形部件44用作该装置的固定机构27的状态下，谋求了机械手连结装置的薄型化。为此，以分别沿凸轮部件28滑动方向延伸的方式，在固定机构27的凸轮部件28外侧表面上形成能收纳球形部件44的、剖面呈圆弧状的多个主侧球形部件收纳槽29，并且在工具板2的球形部件阻挡部58上形成能收纳球形部件44的、剖面呈圆弧状的多个工具侧球形部件收纳槽63；在所述主侧球形部件收纳槽29的内表面上设有主侧第一倾斜部30，在所述工具侧球形部件收纳槽63的内表面上设有朝与主侧第一倾斜部30相反的方向倾斜的工具侧倾斜部64；在凸轮部件28位于固定位置的状态下，主侧第一倾斜部30对球形部件44施加压力，使所述球形部件44移动得与工具侧倾斜部64接触。

主权项

1.一种机械手连结装置，具有安装在机械手上的主板，安装工具等的工具板，以及将所述两种板连结为一体而固定起来的固定机构；所述固定机构包括：以能在固定位置与解除固定位置之间滑动的方式被所述主板支撑的凸轮部件，设置在所述凸轮部件周边、并且以能沿着垂直于凸轮部件滑动的方向的方向移动的方式被所述主板支撑的多个球形部件，以及球形部件阻挡部，设置在所述工具板上，并且在所述凸轮部件移动到固定位置时接合在球形部件上，以对所述两种板进行连结及支撑，其特征在于：在所述凸轮部件中，在凸轮部件的圆周方向上对应着所述球形部件的位置设有多个主侧球形部件收纳槽，沿着凸轮部件滑动的方向延伸，并且能够收纳所述球形部件，剖面呈圆弧状，在所述球形部件阻挡部中，在球形部件阻挡部的圆周方向上对应着所述球形部件的位置设有多个工具侧球形部件收纳槽，沿着所述凸轮部件滑动的方向延伸，并且能够收纳所述球形部件，剖面呈圆弧状；在所述主侧球形部件收纳槽的内表面上，形成有主侧第一倾斜部，设为沿槽长度方向的剖面呈相对凸轮部件滑动的方向朝规定方向倾斜的形状；在所述工具侧球形部件收纳槽的内表面上，形成有工具侧倾斜部，设为沿槽长度方向的剖面呈相对凸轮部件滑动的方向朝与所述主侧第一倾斜部的倾斜方向相反的方向倾斜的形状；所述机械手连结装置，构成为：在所述凸轮部件位于固定位置的状态下，所述主侧第一倾斜部对球形部件施加压力，使所述球形部件移动得与所述工具侧倾斜部接触。