[发明专利]使用多个选择的初始位置估计来确定位置的方法和系统

摘要

提供一种方法和系统，用于确定多个单元中每一个的位置，所述位置是从多组位置之一中选择的，这些位置的每一个都是根据不同的初始位置估计而估计的。所选择的一组位置包括具有最小误差值的那组，误差值是基于在从估计的位置确定的范围和测量的范围之间的差值的合计。通过使用不同组的初始位置估计，有更大的机会来使各组初始位置估计中的至少一组避免局部最小值，并产生更精确的单元位置估计。

主权项

1.一种确定多个单元的位置的方法，每个单元可通信耦合至其他多个单元中的至少一些，其中所述多个单元中的至少一些处于与一个或多个参考单元的通信范围内，所述参考单元的位置至少是已确定的或已知的，所述方法包括：测量所述各单元的每一个与在彼此通信范围内的任何参考单元之间的范围信息；为所述各单元的每一个建立包括多个可能初始位置估计的可能位置区域；从对应所述可能位置区域的区域中为所述各单元中位置未知的每一个选择初始位置估计；根据所测量的范围值与由所估计位置值计算的范围之间的差值，为所述各单元的每一个估计位置并使误差值最小化；重复下述动作至少一次：从所述多个可能初始位置估计中利用不同组的初始位置估计来为所述各单元的每一个进行初始位置估计的选择，以及对所述各单元的每一个进行位置估计并使误差值最小化；以及从所述重复的估计中选择具有最小的最小化误差值的那组位置估计。